装配图
整车布局
鉴于赛车和赛道的特点，在整车布局上仍延续基本布局的思路，采用低重心紧凑型设计，并架高舵机以提高响应速度。为调整整车重心位置，采用碳杆支撑电磁传感器，减小转动惯量。在降低整车重心方面采用了低位主板的布局，同时设计了强度高质量轻的电磁传感器安装架，减轻信号采集电路板重量，降低电池架高度，降低赛车前方底盘高度。
电磁组赛道主要特点
1.传感器信号为模拟值
电磁组需要检测的信号为大小100mA，频率为20KHz的方波信号，赛道由导线铺成，导线周围分布着交变的电磁场，由于赛道的各种形状，使得磁场发生叠加，不同的赛道形状形成不同的特征磁场，如下图为十字线附近的磁场。赛道信息相对于传统黑白线具有信号可以提供模拟信息的优势，我们利用电磁赛道这种优势，完善小车控制算法，达到了较好的控制效果。
2.传感器信号具有方向性
磁场是矢量，在空间的分布为具有方向性，所以传感器检测到的信号也具有特定的方向性。在实际检测的时候发现，不同方向传感器的变化规律有很大的不同，这也和磁场的分量变化规律相一致。比如，磁场垂直分量变化的比较早，但是受相邻赛道的影响较大，而磁场的水平分量恰好相反。
一、方案选择
我们主要涉及到电磁检测的方法主要有以下三种：
1、电磁感应磁场测量方法：电磁线磁场传感器，磁阻抗磁场传感器。
2、霍尔效应磁场测量方法：半导体霍尔传感器、磁敏二极管，磁敏三极管。
3、各向异性电阻效应（AMR）磁场测量方法。
上述三种检测方法我们都进行过实验，最终选择方案1，因为方案1实现容易，需求的器件易找易用，检测灵敏度高。
底盘
后轮架
后轮轮毂
后轮轴
