装配图
机器人主要由手臂、主支撑杆、底盘、篝火盘投球装置
(一)、手臂
手臂由手臂杆和手爪组成它的功能是对外围火炬添加燃料球是“XX”机器人上最关键的组件之一，手臂杆选用20×20mm的回型截面的铝合金材料，手爪由五块180×180mm的铝合金板焊接而成，手臂上装有70rpm的电机一个和两个带轮，其中一个带轮与电机相连接另一个通过轴承与主支撑杆上的周颈相连接，由于机器人高度的限制采用手臂杆与水平方向成11°角。通过带传动手臂可以以主支撑杆为轴线旋转一定角度以实现投球动作
(二)、主支撑杆
主支撑杆是一个主要的支撑件，在工作中受到弯曲应力的作用，所以它的刚度和强度显得很重要，我们选用了38×25mm的回型截面铝合金作为制造材料，主支撑杆上端通过轴颈与手臂连接，中部通过焊接与球库装置相连。
(三)、底盘
底盘是本机构的主体部分，它主要起连接个机构并装载自动机器人“好汉”实现行走功能的作用它是一个焊接件，由38×25mm的回型截面铝合金作为制造材料焊接而成底盘总尺寸850×500mm，面积为650×500mm的前部装有导轨用于放置“好汉”并为“好汉”的移动起导向的作用，后部的200×500的面积用于装载本机器人主支撑杆及篝火盘投球装置，底盘采用前轮驱动方案，在底盘前部有一块与底盘轴线呈75°角的平板用于在靠紧八边形烽火台台阶时车体与场地呈15°的角度使“好汉”机器人可直线行走到达中央火炬。
(四)、篝火盘投球装置
篝火盘投球装置是本机构的重要组成部分之一，它主要起对外围篝火盘投球的作用，它由一个转速为500rpm的电机与一块挡板及270的橡胶轮组成为减轻重量挡板由木板制成，电机与橡胶轮的作用是电机给轮以一定转速，由橡胶轮以适当的线速度作用在球上给球一定的初速度投向篝火盘，挡板的作用是配合电机和橡胶轮给球以反转使球落入篝火盘内时减少前冲的趋势，降低球在惯性的作用下跳出篝火盘的概率。
燃料球发射装置
底盘图
火炬投球装置
路线图1
球库
