模型树
针对市政小口径PE排水管道清理检测效率低、人工作业风险高、传统设备适配性差等问题，设计一款适配Φ150~250 mm PE管道的多功能管道清理机器人。该机器人采用双组三轮120°分布轮系+锥齿轮传动的核心结构，集成旋转毛刷机械清扫与高压水射流冲洗双模式清理系统、360°旋转高清检测监控系统及手动弹簧伸缩调径机构，整体为铝合金轻量化设计，关键部件达IP68级防水标准。通过对行走轮、锥齿轮、传动轴、调径弹簧等核心零部件进行强度校核计算，验证各部件在额定载荷下均满足强度要求；控制系统采用STM32双主控芯片架构，实现车载与地面单元的无线双向通信及各功能模块的精准控制。该机器人结构紧凑、转向灵活，可顺利通过弯管与变径管道，清理效率≥0.5 m/min，管道流通截面积恢复率≥95%，能实现管道清理、缺陷检测的一体化作业，有效提升市政管道运维的效率与安全性，为小口径管道智能化运维提供了技术方案。
关键词:管道清理机器人PE管道结构设计强度校核
毛刷和喷头
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