三维
针对工业巡检、应急救援、地质勘探等不平路面作业需求，本文完成面向复杂地形的轮式机器人整机机械结构设计。以高越障、强稳定、轻量化为目标，对比轮辐展开式、摆臂式、连杆升降式三种越障机构，确定纯机械被动轮辐展开方案；采用四轮独立驱动、麦弗逊式六轮独立悬架与差速转向结构，明确整机技术指标：空载质量≤192kg，最大负载250kg，离地间隙600mm，越障高度195mm，行驶最高时速5km/h，转向半径≤1.8m，减震振幅≤7.2mm。完成车架、负载平台、悬架减震、转向机构等关键模块设计，对传动轴、齿轮、连接螺栓等核心零件开展尺寸计算与强度校核；基于SolidWorks完成三维建模与装配干涉检查，通过理论计算与运动仿真验证结构刚度、强度及越障性能。结果表明，机器人各部件应力、变形均满足许用要求，通过性、稳定性与可靠性达标，结构紧凑、维护便捷，可为复杂地形轮式机器人设计提供参考。
关键词：轮式机器人；不平路面；越障机构；机械结构设计
装配图
底部
模型树
目录
说明书
抓手装配图
驱动臂座
蜗轮轴
底座
电机法兰
法兰
手腕电机齿轮连接轴
蜗杆
四视图
