随着现代农业向智能化、自动化方向发展，机械臂在果实采摘领域的应用受到了广泛关注。传统人工采摘方式存在劳动强度大、效率低、果实损伤率高等问题，而基于机械臂的自动化采摘技术能够有效提高采摘效率并降低人力成本。本重点研究了果实采摘机械臂的机械结构设计，以满足复杂农业环境下的采摘需求。首先，分析了果实采摘的基本需求，结合不同果实的生长特性，确定了机械臂的总体结构方案。其次，设计了机械臂的关节布局，并优化了连杆结构，以实现较大的工作空间和良好的灵活性。然后，针对末端执行器的抓取方式进行了研究，采用柔性夹持结构与仿生设计，以降低对果实表皮的损伤，提高采摘成功率。此外，考虑到农业作业环境的特殊性，对机械臂的材料选择、重量分布及防护设计进行了优化，以提高其耐用性和环境适应性。研究结果表明，该机械臂结构设计合理，能够有效适应不同类型果实的采摘需求，为果实采摘机械臂的进一步优化和推广应用提供了理论基础和工程参考。
