全方位移动机械手协调控制的内在规律来设计全方位移动机械手，该机械手由全方位移动底盘，五自由度机械手，双轴云台和图像传输等部分组成。全方位移动底盘采用四轮驱动方式，4个麦克纳姆轮的移动和转向，可以实现零半径转弯，为在一些狭小空间进行操作应用提供了重要保障。底盘结构采用双连杆悬架，为在恶劣的环境下工作提供避震保障。结合搭载的五自由度机械手，可实现空间任意方位物体的抓取。全方位移动机械手配有双轴云台，可提供俯仰结合的广阔视角。本文设计的全方位移动机械手，由全方位移动底盘，五自由度机械手，双轴云台和图像传输等部分组成。其中全方位移动底盘采用四轮驱动方式，4个麦克纳姆轮（Mecanum轮）的移动和转向可以实现零半径转弯，在一些狭小空间进行操作提供了重要保障。结合搭载的五自由度机械手，每个自由度工作角度为0-270度，失电后可以实现自锁功能，可实现空间任意方位物体的抓取。全方位移动机械手配有双轴云台，通过2个数码舵机实现水平和垂直方向的角度旋转，可以提供俯仰结合的广阔视角。 <<收起
