近二十年来，机器人技术发展非常迅速，各种用途的机器人在各个领域广泛获得应用。我国在机器人的研究和应用方面与工业化国家相比还有一定的差距，因此研究和设计各种用途的机器人特别是工业机器人、推广机器人的应用是有现实意义的。
典型的工业机器人例如焊接机器人、喷漆机器人、装配机器人等大多是固定在生产线或加工设备旁边作业的，本作者在参考大量文献资料的基础上，结合项目的要求，设计了机械手爪,可用于搜索、抓取水下管件、缆线等细长物体,也可用于抓取其它形状的物体,具有一定的通用性。机器人能自动控制，多功能，有几个自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统中。由于是根据课题任务而研制出的最实用最经济的机器手臂，所以在机械手臂的自主化和智能化方面有所欠缺。
一种小型的、用于水下操作的五自由度机械手臂。该机械手臂主要由手爪、腕、小臂、大臂和基座组成。同时用Pro/E对其进行了三维建模。
目录
摘要…… I
Abstract II
第1章绪论1
1.1机器人技术的发展进程1
1.2机器人的分类2
1.3机器人系统的结构3
1.4机器人的执行装置4
1.4.1机械臂的作业能力4
1.4.2本设计的研究内容5
1.5本章小结5
第2章机械臂的设计6
2.1手爪6
2.2自动对接腕7
2.3大臂、小臂和腕9
2.4驱动器12
2.5本章小结13
第3章机械手臂运动学分析14
3.1机器人运动学方程的表示14
3.2机械手臂运动学方程的逆解15
3.3本章小结15
第4章机械臂的建模16
4.1创建零件16
4.2装配19
4.3制作装配动画20
4.4本章小节21
结论22
致谢23
参考文献24
附录25
