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机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品的产业。机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要标志。因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之一。新世纪，生产水平及科学技术的不断进步与发展带动了整个机械工业的快速发展。现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。然而在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。单靠人力将这些不连续的生产工序衔接起来，不仅费时而且效率不高。同时人的劳动强度非常大，有时还会出现失误及伤害。显然，这严重影响制约了整个生产过程的效率和自动化程度。机械手的应用很好的解决了这一情况，它不存在重复的偶然失误，也能有效的避免了人身事故。
目录
1引言1
1.1机械手发展史1
1.2机械手的分类2
1.2.1按使用范围分类2
1.2.2按运动坐标型式分类2
1.2.3按驱动方式分类2
1.2.4按机械手的臂力大小分类3
1.3机械手的驱动3
1.4机械手应用意义4
1.5机械手的组成部分5
2设计方案比较与选择6
2.1方案1 6
2.2方案2 6
2.3方案3 7
2.4方案选取7
3课题分析8
3.1任务分析8
3.2任务参数设定8
3.3运动路线8
4组成元件的选用9
4.1执行系统9
4.1.1执行机构9
4.1.2锁紧方式及抓紧力9
4.2气源部分9
4.2.1空气压缩机9
4.2.2过滤器10
4.2.3后冷却器10
4.2.4油水分离器11
4.2.5储气罐11
4.3驱动系统11
4.3.1气缸1 11
4.3.2气缸2 14
4.3.3气缸3 15
4.3.4机械系统图16
5电气控制系统17
5.1 PLC简介18
5.2 PLC的工作原理18
5.3 PLC机型的选择18
5.4机械手控制19
5.4.1气压原理图19
5.4.2电路图20
5.4.3 PLC接线图21
5.4.4 I/O指令22
5.4.5 PLC程序编制23
5.4.6工作流程图24
6传感器25
6.1气缸3上的传感器26
6.2气缸1上的传感器26
7总结27
参考文献28
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