目录
第一章设计任务书1
1.1课程设计目的1
1.2本课题的内容和要求1
第二章抓取机构设计2
2.1手部设计计算2
2.2腕部设计计算5
2.3臂伸缩机构设计6
第三章液压系统原理设计及草图9
3.1手部抓取缸9
3.2腕部摆动液压回路10
3.3小臂伸缩缸液压回路11
3.4总体系统图12
3.5螺柱的设计与校核13
第四章机械手的定位与平稳性14
4.1常用的定位方式14
4.2影响平稳性和定位精度的因素14
4.3机械手运动的缓冲装置15
课程设计感想17
参考资料18
原始数据及资料
（1、）设计要求：
a、机械手结构装配图、各主要零件图（一套）
b、设计计算说明书（一份）
（2、）技术要求
主要参数的确定：
a、坐标形式：直角坐标系
b、运动行程：最大伸缩行程300mm，最大工作速度1000mm/s。
c、载荷重量（工件最大直径80mm）,载荷重量35kg。
e、定位精度：±1mm。
(1)对手部设计的要求
(a)有适当的夹紧力
手部在工作时，应具有适当的夹紧力，以保证夹持稳定可靠，变形小，且不损坏工件的已加工表面。对于刚性很差的工件夹紧力大小应该设计得可以调节，对于笨重的工件应考虑采用自锁安全装置。
(b)有足够的开闭范围
根据工件外圆大小,夹持的大小直径必须大于120mm 。
夹持类手部的手指都有张开和闭合装置。工作时，一个手指开闭位置以最大变化量称为开闭范围。对于回转型手部手指开闭范围，可用开闭角和手指夹紧端长度表示。手指开闭范围的要求与许多因素有关，如工件的形状和尺寸，手指的形状和尺寸，一般来说，如工作环境许可，开闭范围大一些较好，如图2.1所示。
