四自由度机械手为圆柱坐标型，可实现X轴伸缩、Y轴升降、臂、腕旋转功能。由一台S7-200 PLC（带EM277通讯模块）和三块步进电机驱动模块控制完成进出货任务。X轴、Y轴和手臂驱动采用步进电机，腕旋转采用直流电机驱动，夹手动作采用气动方式。
本次设计研究的对象是机械手控制部分，研究的主要内容为应用西门子S7-200系列PLC控制机械手的运动状态。掌握机械手的动作流程和控制要求，熟悉输入输出端子的分配及整体程序结构，实现对机械手的定位，使其能够实现自动存/取物件的功能，控制机械手实现X轴伸缩、Y轴升降、底盘旋转及机械手的复位功能。
(3)深入学习并掌握STEP7-200 V4.0 SP4、组态王、AutoCAD等软件的使用方法，查阅S7-200的使用说明书，掌握PLC控制所应用到的模块。S7--200 CPU将一个微处理器、一个集成电源和数字量I/O点集成在一个紧凑的封装中，从而形成了一个功能强大的微型PLC。在下载了程序之后，S7--200将保留所需的逻辑，用于监控应用程序中的输入输出设备。
机械手PLC由1个CPU224AC/DC继电器输出CPU模块、1个EM223 8×24VDC输入/8×继电器输出扩展模块组成。
