13-总装图-A0
在中国制造2025的大时代背景下，制造业的高速发展在我国科技创新领域显得至关重要，工业机器人在生产制造中不仅可以解放劳动力，而且在极大程度上提高生产效率，我国又一次掀起了工业机器人极速发展的浪潮。
本次设计选题为焊接用机械手设计，重点在其结构设计，经过查阅多个焊接机械手的成图及相关文献资料，设计出满足精度且在一定范围内工作的机械手。设计的焊接用机械手分为底座、大臂、小臂、腕部四个部分，共有5个自由度——分别是腕转、腕摆、小臂转、大臂转、腰转。腕转是通过液压控制液压缸进行转动，腕摆是通过电机和减速器带动链轮进行传动，小臂、大臂和底座的转动均由伺服电机和谐波齿轮减速器带动。在设计过程中涉及到伺服电机、减速器、液压缸、轴承、键、销轴、螺钉等标准件的选用，也涉及到轴、油路、外壳等部分的设计及校核。
设计完成后，对机械手进行了运动学和动力学分析，分别得出机械手的正向和逆向运动学分析的解，以便进行下一步的控制系统的设计及编程。
焊接用机械手设计-总成图
1-零件图-链轮-A4
2-零件图-液压缸体-A4
3-零件图-轴-A3
4-零件图-小臂根部-A3
5-零件图-法兰-A3
6-零件图-套筒-A3
7-零件图-大臂-A3
8-零件图-底座-A3
9-零件图-回转体-A3
10-零件图-不规则壳体-A2
11-部装图-谐波齿轮减速器-A1
12-部装图-手腕-A1
