A0-机械手装配图
本文在论述了工业机器人发展的国内外研究现状的基础上，阐述了摆转运动机构总体设计方案。在理论上对摆转运动机构的主要结构和零件－－电机、齿轮、轴承等进行了详细的计算说明，满足了实际需要。设计中主要提高了摆转运动机构的精度和稳定性，对各零件和机构进行了合理的选择，使之能够和整个摆转运动机构有效的组合起来，从而完成一种工业机器人摆转运动机构的设计。
A0-小臂框图
A2-大锥齿轮
A3-齿轮轴(圆锥)
A3-齿轮轴(直齿)
A3-大臂小臂连接轴
A3-大小臂驱动齿轮
A3-压块
A3-圆柱齿轮
A3-轴承壳
A3-轴承壳盖
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