玻璃清洁机器人装配图A0
玻璃清洁机器人结构设计
摘要
本文首先对玻璃清洁机器人这个课题的来源、目的及意义进行了阐述，简单介绍了国内外玻璃清洁机器人的发展情况，对玻璃清洁机器人的几种不同的移动方式及吸附方式进行了比较，最后采用了多吸盘的框架式结构，具有结构简单、操作方便等优点。接着对玻璃清洁机器人的总体方案进行了设计，设计了行走机构以及转向机构，通过平动气缸与腿部气缸来实现机器人的移动，并且通过对玻璃吸附可靠性的分析选择了吸盘、吸盘支座及快拧接头等部件，还对其它的气动元件进行了选型，并且绘制了气压系统图。
关键词：玻璃清洁机器人;多吸盘的框架式结构;行走机构;转向机构;
ABSTRACT
This paper on the glass cleaning robot source, purpose and significance of the topic, introduces the development situation of glass cleaning robots at home and abroad, several different mobile ways of glass cleaning robot and adsorption methods were compared, and finally adopted more suction cup frame type structure, has the advantages of simple structure, convenient operation. Then for glass cleaning robot design, the overall scheme of the walking mechanism and steering mechanism design, through the translation of cylinder and the leg cylinder to realize the movement of the robot, and through the analysis of the surface adsorption reliability choose chuck, chuck support and quick screw connector components, such as also for other pneumatic components selection, and map the pneumatic system.
Keywords: glass cleaning robot; Suction cup frame type structure; Walking agencies; Steering mechanism;
目录
摘要I
ABSTRACT II
1绪论1
1.1爬壁机器人1
1.2课题的目的与意义2
1.3国内外玻璃清洁机器人的研究现状2
1.4课题主要内容及技术参数4
1.5本章小结4
2玻璃清洁机器人的方案确认5
2.1玻璃清洁机器人的组成5
2.2玻璃清洁机器人的方案确认6
2.3本章小结6
3玻璃清洁机器人的总体设计7
3.1行走机构的设计7
3.1.1平动气缸的设计与校核7
3.1.2腿部气缸的设计与校核12
3.3转向机构的设计14
3.2.1步进电机的选型14
3.2.2蜗轮蜗杆的设计与校核15
3.3吸附装置的选取18
3.3.1吸附可靠性分析18
3.3.2吸附装置的选取20
3.4玻璃清洁机器人的框架以及吸盘安装板的设计22
3.4.1下框架的设计22
3.4.2上框架的设计23
3.4.3中间旋转板的设计24
3.4.4吸盘安装板的设计24
3.5控制阀及其它气动元件的选取25
3.5.1气源处理组件的选取25
3.5.2方向控制阀的选取25
3.5.3单向节流阀的选取26
3.5.4真空安全阀的选取27
3.5.5分气块的选取27
3.5.6气电压力转换器的选取27
3.5.7真空发生器的选取28
3.6气动原理图的设计28
3.7本章小结29
结论29
参考文献30
致谢31
机器人下框架A2
金具安装板A3
气动原理图A0
蜗杆A3
蜗轮A3
中间旋转板A3
机器人上框架A2
字数统计
设计所包含文件
说明书前三页
