三维
随着人力劳动成本的增加及农业自动化程度的提高，在未来的水果采摘作业中将更多的用自动化生产设备代替人力劳动。本设计旨在开发一种苹果采摘的辅助机械手。该机械手为手持式长杆结构，前端伺服电机通过行星减速器，带动曲柄摇杆机构往复运动，实现剪刀的张开与闭合，配合手柄所连接的连杆机构将剪刀像果柄处移动，进而剪断果柄，最终苹果果实落入收纳机构，一并实现对苹果的采摘和收纳。采用电机作为驱动力，通过曲柄摇杆机构实现剪刀的开合，并且顺利剪断果柄，将位于高出树枝上的果子剪下来，下方配用柔性收纳装置将果子暂时收纳到袋子中，收集满后放入箱内。采摘机械手的设计解决了人工攀爬高危树枝采摘水果的问题。采摘更安全，携带更方便。效率可达人工采摘的3-5倍。它大大提高了采摘效率，节省了劳动力，大大降低了收获成本，为果农创造了更大的收入。此外，该机械手还可用于多种水果的采收，在低成本、高利用率的前提下，为我国果林的发展做出了巨大贡献。
总装图
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把手
大臂内管
大臂外管
剪刀
小臂内管
小臂外管
