装配图
中成药瓶盖旋紧机械手设计（全套设计及CAD图纸）
摘要
随着现代机械工业的不断发展，科学技术日新月异，尤其是微机单片机等技术的出现以及他们的优越的性能不断完善，还有现代测试技术的渗透发展，为了能在21世纪激烈的竞争中立于不败之地，对各行各业提出了更高的要求，尤其是科技含量还有就是效率，效率决定竞争的胜败，因此很多传统的手工作业，特别是机械行业必须要求用现代化、自动化的机械代替人的工作，这样可以节省人力，提高效率，提高竞争力。因此就出现了工业机器人，可以代替人做不同的工作。后来为了使机器人更加专用化，减少成本，简单化，又要求一种特别的机器人，专用机械手就是其中一个。在这里我将设计一个药瓶盖旋紧机械手，他是一个集机械、电气、测试、微机于一体的典型的机电一体化产品。由机械部分作为他的执行机构，电气和液压作为驱动机构，各种传感器和电位器作为测试元件，单片机作为控制机构的一个专用机械手。本设计本着简单、实用、经济、高效的原则，仅是为瓶盖旋紧而特地设计的专用机械手，他只有三个自由度，包括手臂的升降、手臂的旋转还有手腕的旋转的三个自由度。他是由液压控制手臂的升降、回转和手指的夹紧放松，用步进电机实现旋紧动作，用压力传感器测定是否夹紧，防止夹坏或者夹不稳。这种设计既简单又能实现所要的功能，是一个圆柱坐标式机械手。本将对这个专用机械手进行方案的设计、分析、比较然后确定最优方案，还要进行强度硬度等有关的校核、以及尺寸的确定，最后画出总装配图。
目录
引言1
1绪论3
1.1机械手设计的目的3
1.2机械手设计的内容3
1.3机械手设计的要求3
2机械手的方案选择4
2.1机械手的组成4
2.1.1执行机构4
2.1.2驱动机构5
2.1.3控制系统5
2.1.4基体6
2.2方案的比较选择6
2.2.1手部的选定6
2.2.2腕部的选定7
2.2.3臂部的选定8
2.2.4驱动系统的选定9
3计算校核12
3.1计算机械手手部的夹紧驱动力12
3.2腕部回转力矩的计算14
3.3臂部与机身的计算15
3.3.1手部作升降运动的液压缸驱动力的计算15
3.3.2手臂回转液压缸的计算17
4驱动的选择19
4.1液压控制部分19
4.1.1液压控制简介19
4.1.2液压系统传动方案的确定19
4.2步进电机控制部分25
4.2.1步进电机的介绍25
4.2.2选择步进电机28
4.2.3选择步进电机的联轴器29
4.2.4步进电机的驱动方式选择30
5检测和控制32
6设计总结34
谢辞35
参考文献36
附录1 37
附录2 38
花键轴图
回转缸
回转缸动片
活塞
夹紧缸
连轴器
升降缸后盖
