工业机器人手臂及手腕机构
摘要
本设计主题是工业机器人执行系统的结构设计。该机器人可用于移动物体，它由驱动系统，控制系统和执行系统组成。本设计从机器人的功能和技术要求出发，通过对多种方案的比较，选出最简单、最经济的方案，并对重要部分进行设计、校核。本文讨论了机械手的类型和组件，单机自动化的应用以及国内外的最新发展以及机械手的广阔发展前景。
在工人的正文部分，本文首先说明了执行系统的总体规格，并演示了手，手臂和机身的最佳设计，然后详细介绍了每个单元的设计步骤并进行了计算。
工业机器人对于减轻劳动强度和提高产品质量具有非凡的意义。机器人的出现极大地促进了科学技术的进步，使工业生产率提高到了一个新的水平，并成为人类改造自然和利用自然的重要工具。
关键词：工业机器人执行系统夹持
Abstract
The design theme is the structural design of the industrial robot implementation system.The robot,which is usuallymade up of operating system,driving and controlling system,can be used to transfer thework piece.According to the technical requirements,the thesis listed some possible programmers.Thenwe could choose the most simple and economical one after several rounds of discuses,analyze and calculate it at the same time.Some types,keyparts of robots,their applications,and their future are also mentioned in this paper.
In the text,this paper narrated the standard parameters at first,and enhanced the best idea about the design.Then it detailed the design parameters and the calculatingway.
Industrial robots are of great significance in reducing labor intensityand improving product quality.It makes the improvement of productivitystride a newstep,and is becoming an important tool for rebuilding the nature and exploiting the nature for all human being.
Keywords: industrial robot operating system pick up
目录
绪论1
第一章总体设计3
1.1工业机器人的组成3
1.1.1执行机构3
1.1.2驱动机构3
1.1.3控制系统3
1.2工业机器人执行机构的技术参数3
1.3原理方案论证和设计5
第二章手部的设计7
2.1夹钳式手部设计的基本要求7
2.2手部的计算与分析7
2.2.1气缸上压缩弹簧的选取8
2.2.2计算驱动气缸尺寸和加紧驱动力9
2.2.3活塞杆直径的选择9
2.2.4液压缸10
2.2.5定位方式10
第三章手腕的设计11
3.1腕部设计的基本要求11
3.2腕部的具体设计及计算11
3.2.1气源装置11
3.2.2气动执行元件12
第四章手臂的设计13
4.1臂部设计的基本要求13
4.1.1臂部应承载能力大、刚度大、自重轻13
4.1.2臂部运动速度要高，惯性要小13
4.1.3手臂动作应灵活14
4.1.4位置精度要高14
4.2臂部的具体设计15
第五章机身的设计18
5.1电动机的选用18
5.2确定传动装置的总传动比和分配传动比19
5.3圆柱齿轮的设计21
5.3.1定齿轮类型，精度等级，材料及齿数21
5.3.2按齿面接触强度设计21
5.3.3按齿根弯曲强度设计23
5.3.4几何尺计算24
5.3.5验算24
5.4蜗轮蜗杆的设计24
5.4.1选择蜗杆传动类型24
5.4.2选择材料25
5.4.3按齿面接触疲劳强度进行设计25
5.4.4蜗杆与蜗轮的主要参数与几何尺寸26
5.4.5校核齿根弯曲疲劳强度26
5.4.6精度等级公差和表面粗糙度的确定26
第六章技术经济性分析27
6.1产品设计的技术27
6.2技术经济性分析的任务27
6.2.1技术评价27
6.2.2经济性评价27
结论29
参考文献30
致谢31
工业机器人运动参数图
1字数
2摘要
工业机器人执行部分手臂回转机构
3设计所包含文件
蜗轮蜗杆传动装置
4目录
