装配图
目的?动作
使用吸附固定座（带吸盘）进行拾放传送。
对象工件
树脂圆盘
工件规格：φ84；高度：13mm
工件重量：20g
特点
规格?尺寸
行程：500mm
外形尺寸：W990×D347×H311mm
精度?负载
定位精度：±0.9mm
机器人传送重量：3kg
主要零件的选型依据
可进行多点定位且行程较长，因此使用单轴机器人。
设计要点
主要零件的计算过程
选择适合吸附固定工件的吸附固定座和符合传送规格（传送物重量、速度、行程）的机器人。
选择吸附固定座
条件值：工件重量Mw=0.02kg
根据重力加速度g=9.8m/s2，
大致吸附力Fr=Mw×g×1.2=0.02×9.8×1.2=0.24N※1.2：仅为大致数值，因此增加20%的缓冲
吸盘直径预选：φ10mm
吸盘面积A：0.785cm2
真空度Va为40-kPa时，
吸附力Fv=(A×Va)/101×10.13=(0.785×40)/101×10.13=3.15N
Fv>>Fr，无问题
选择单轴机器人
①根据传送物重量→规格一览中的“最大传送物重量”进行选择：3kg
②根据行程→规格一览中的“行程”进行选择：500 mm
③根据循环时间→“循环时间线图”或“最高速度”进行选择：1.2 sec
预选出RS220-C1-N-3-700
④确认详情
外伸量为4kg时，相对于容许量120mm，为53.5mm，因此无问题。
构造制作与设计要点
行程较大，难以限制线束，因此已使用电缆保护链整理线束。
会因吸盘老化而引起吸附不良，因此需使用压力开关并进行定期维护。
侧视图
俯视图
正视图
细节图
