装配图
规格
目的动作
通过单轴机器人左右均分来自供料器的工件。
通过气动夹具传送工件。
环境操作性
使用单轴机器人传送与使用气动夹具的自动机构。
对象工件
树脂盖/外形：φ20×L36/工件重量：6.5g
特点
规格尺寸
外形尺寸：W690×D428×H427
单轴机器人行程：140mm(工件支撑部分)[可移动行程：150mm]
单轴机器人行程：115mm(工件传送部分)[可移动行程：150mm]
带导杆的气缸行程：10mm
主要零件的选型依据
单轴机器人
o选择最大传送物重量大于各机构活动零件重量且满足容许力矩的类型。
气动夹具
o选择容许静态负载大于负载的类型。
带导杆的气缸
o选择负载小于容许偏心负载(根据产品目录)的气缸。
设计要点
主要零件的计算过程
验证马达是否具有可反转和转移工件的传送物重量、容许力矩。
单轴机器人的传送物重量
o
o <左右夹紧机构>：0.253kg
气动夹具：37g；调速器：8g×2；夹具卡爪：8g×2；上方驱动底座：87g；上×承载支架：90g；工件：6.5g
o <工件均分机构>：1.144kg
工件固定板：680g；下方驱动底座：388g；工件导块：27g×2个；光纤组件：5g×2的；工件：6.5g×2个
o机器人的传送物重量：4kg＞总重量(0.253+1.144=1.397kg)：无问题
单轴机器人力矩
o
o <左右夹紧机构>
力矩=传送物重量×距离=(0.253×9.8)×0.112=0.278Nm
o <工件均分机构>
力矩=传送物重量×距离=(1.144×9.8)×0.08=0.897Nm
o容许力矩：33Nm＞负载力矩(0.278+0.897=1.175Nm)：无问题
构造制作与设计要点
安装在带导杆的气缸上的支架同时用作送料器排出时的工件挡块和均分传送时的工件导块。
侧视图
俯视图
正视图
