动画
规格
目的?动作
通过电机驱动使轴旋转使卡抓开闭的结构
能够对应不同尺寸的工件
检出在夹紧时由于超过负载能力而多余的扭矩，将其管理起来并使其停止。停止时根据电机的保持扭矩来保持工件
环境?操作性
由于对滚珠丝杆轴的左右螺母的绝对位置没有进行管理，故有必要在现场对保持位置进行调整
对象工件
铝合金圆棒
材质：A5052
质量：0.4～1.0[kg]
尺寸：φ30～50×L200[mm]
特征
动作规格?尺寸
卡盘的动作速度：40[mm/s]
定位时间：0.5[s]以上
加速(减速)时间：0.125[S]
工件的维持力：100[N]
电机的分解能量：0.36[°/脉冲]
滚珠丝杆的导线：2[mm]
外形尺寸：W286×D119×H192[mm]
主要零件的选型依据
电机
选定能够保持工件的电机
设计要点
主要零件的计算过程
验证电机是否能维持工件
工件夹紧组件电机容量
总负载惯性力量
JL=127.3x10??[kg?m2]
选定步进电机AR46MC-1
电机的回转惯性力量
JM=73×10??[kg?m2]
惯性比
JL/JM=127.3×10??/73×10??=1.7＜30，因此可以
必要扭矩
工件质量：m1=1[kg]
安装在滚珠丝杆上零件的质量：m2=2.3[kg]
线性衬套的摩擦力：μ=0.002
因为考虑到卡盘的安全率为10倍
工件维持力：F=m1?g×10=100[N]
滚珠丝杆的导线：L=0.002[m]
全惯性力量：JL=127.3×10??[kg?m2]
电机的回转惯性力量：JM=73×10??[kg?m2]
负载扭矩
运动方向负重：F1=F+μ?m2?g=100+0.002×2.3×9.8+5=105.1[N]
根据负载扭矩：T1=（F1×L）/（2πη）
T1=（105.1×0.002）/（2×π×0.9）=0.037[N?m]
加速扭矩
运转速度N=1200[rpm]
加速时间：t1=0.125[s]
根据加速扭矩：T2=(JM+JL)/9.55×N/t1
T2=（73×10??+127.3×10??）/9.55×1200/0.125
=0.02[N?m]
必要扭矩：T=T1+T2=0.037+0.02=0.057[N?m]
电机的容许扭矩Tmax=0.3[N?m](旋转数为1200[rpm]时)
Tmax>T，因此可以使用
构造制作与设计要点
为了防止暴走时卡抓破损，在开闭部位设置机械止动装置
保持工件时为了停止滑动在爪部粘结橡胶垫片
技术计算链接
线性系统的计算寿命1
传动同步齿形带的选定方法1
装配图
正视图
