仿生袋鼠的结构设计

对仿生袋鼠的整机结构进行分析，并且在结构设计过程中，从电机的固定安装到髋关节结构，从大腿小腿结构到足端结构的设计以及整个单腿的安装布局做了统一的规划。从实验测试角度出发，设计完成后，加工并装配了整个单腿的实物，为后期搭建整个单腿测试平台提供了基础。袋鼠运动依赖于机器人整机结构的设计，机器人整机结构影响其运动方式、运动速度、运动学及动力学方程、工作空间以及负载情况等多种运动性能。袋鼠要想走出实验室，在各种复杂的自然环境中完成工作任务，不仅需要在平地上稳定行走，还需要具备在各种环境中自主避障的能力，因此机器人整机结构显得尤为重要。袋鼠整机结构一般由机身和腿部组成，机身包含腿部的安装、激光雷达和深度相机以及其他硬件附件的布局和固定，单腿包含腿部机械结构和驱动的传递。机器人单腿结构的设计和驱动的传递方式直接影响到机器人控制算法的难易程度，因此，机器人整机设计的最重要的部分就是腿部结构和驱动传递的方式