一般由六个关节组成,每个关节都能进行旋转运动,且关节之间通过电机、减速机等机械驱动装置连接,以实现机器人的多自由度运动,常见的六轴包括旋转(S轴)、下臂(L轴)、上臂(U轴)、手腕旋转(R轴)、手腕摆动(B轴)和手腕回转(T轴).
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