装配图 A01
到了越来越快的发展，其智能化程度越来越高，已经应用于工业生产制造、医疗和军事等各个领域，成为当前生产和高科技研究中的一个极其重要的构成部分。机器人上最为关键的执行部件就是机械臂，因此深入的研究机械臂有着非凡的现实意义。由于机械臂所对应的自由度不止一个，可用于在工业生产中完成各种工作。其能够替代人类从事各种重复、单调、繁重以及具备一定危险系数的作业，减轻工人的工作强度，提升工作效率和自动化水平。
本设计采用圆柱形坐标形式，机械手的旋转运动采用步进电机驱动，双作用气缸的运动增添辅助导向装置，增添了腰部所对应的导向性能以及刚性强度，腕部采用旋转型式的气缸以实现180°旋转运动。一端增加平衡装置使整体运动平稳。末端执行器的驱动型式采用形状记忆合金，其具备相对较轻的质量、相对较小的占地体积、单位质量具备较大的恢复力，且整体结构相对较为简单、控制方便易操作，无污染。按照手爪、手臂、腕部，底座进行设计。涉及气动技术、理论力学、机械原理以及相关零件的机械设计等。机械手能实现整体旋转，腰部、臂部伸缩，腕部旋转及摆动五个自由度，在导师的耐心详尽的指导下，通过查阅文献，书籍，经过努力最终完成。
横梁
机械手
基座
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转动壳体
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