装配图
海上的漂浮结构物如船舶、FPSO等，在海上作业时会受到海上风、浪、流等多种因素的影响，导致工作平台发生振荡运动，不仅会影响工作人员的身体状况，导致工作效率下降，使设备不能正常工作，还会给海上作业带来安全隐患，造成不必要的损失。一般认为运动海洋浮动平台的横尧纵尧垂荡运动的振幅较大，对海上结构物的影响最显着。
针对海上平台运动的状况，设计了一种基于三自由度并联机构的海洋平台运动补偿装置，通过控制并联机构各个分支的油缸长度，实现对垂荡、横摇和纵摇运动的补偿。基于并联机构运动理论，建立了三自由度并联运动补偿机构的运动模型，进行了机构设计和机构分析；计算了补偿相关运动时，油缸杆长度和速度的变化状况；通过圆柱坐标的空间搜索法，搜索该机构的所能给出的运动补偿空间；并进行了该装置的机械结构设计、液压系统方案设计、系统主要机械零部件的强度校核和选型计算等。
关键词：并联机构；机构分析；机构设计；补偿运动空间
001下平台
002(十字轴液压缸连接支座)
003(十字轴支座)
009 45号钢(销轴)
011(石墨轴套)
013(连接角钢)
014(装吊角钢)
