装配图A0
越障小车作为智能化设备的一个分支，不但在深空探测、军事侦察、抢险救灾等领域广泛应用，而且在农业、林业、采矿、医疗方面扮演着重要的角色。例如，当突发性的自然灾难（山体滑塌、地震等）、高楼大厦火灾、煤矿瓦斯爆炸等事故发生，越障小车就能代替人力去完成搜采信息或寻救幸存者等任务；在深空探测方面，越障小车可以克服恶劣的外太空环境继续对星际不断深入探索。越障小车正吸引着许多研究学者，成为了智能化领域一个富有活力的研究方向。
本文针对当前移动小车的发展方向，提出了基于智能移动小车的越障系统。通过深入了解路面越障小车的发展状况，并结合路面路障采集识别的工作要求，设计出了一种运动灵活，路面适应性强，并且可以进行路障检测识别的越障小车。的主要研究内容包括以下几个部分：
（1）首先进行越障小车的模型设计，对两种研究方案进行分析思考，最终确定的方案采用双履带行走方案配合铝合金车体，同时对其他模块进行设计计算及选型；
（2）对所设计的越障小车进行运动学和动力学计算，针对各种运动失稳模型进行计算与校核，确定出最合理的力，同时针对安全系数与电机裕度系数确定系统驱动力；针对单元进行单元各参数优化与行走方案设计，分别针对动力学系统和总体系统进行计算；
（3）对越障小车控制系统的硬件电路进行介绍，并说明控制系统总体思路以及程序流程图；阐述主芯片的选型与特点，设计了主芯片的引脚分配与外围电路，同时针对其他模块电路的设计及部分器件的选型进行了说明。
总结：本文主要以机械模型、运动计算、系统控制三大部分对智能越障小车进行设计。
关键词:智能越障小车轻量化履带式控制系统
把手A3
传动长轴A2
从动小轴A3
大轮A3
挡板A2
电路原理图A0
副轮挡板A3
目录字数
前副轮A3
上端盖A2
小轮A3
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