目录
1绪论1
1.1引言1
1.2机器人的发展及技术1
1.3两足机器人的优点及国内外研究概况2
1.4本课题的主要工作7
2双足机器人本体结构设计分析8
2.1引言8
2.2两足机器人的结构分析8
2.3机器人设计思路9
2.4机器人设计方案10
2.5驱动方式的选择12
3双足机器人的具体制作13
3.1双足机器人的材料选择13
3.2双足机器人的零件加工13
3.3两足机器人的组装16
3.4两足机器人相关数据19
3.5两足机器人总体尺寸19
3.6舵机具体参数19
4课题总结20
结束语21
致谢22
参考文献23
1.4本课题的主要工作
本课题源于“第一届全国大学生机械创新设计大赛”中两足行走机器人。目前，机器人大多以轮子的形式实现行走功能阶段。真正模仿人类用腿走路的机器人还不多，虽有一些六足、四足机器人涌现，但是两足机器人还是凤毛麟角。在机器人研究领域处于国际领先水平的日本，推出了诸如舞蹈机器人等双足行走机器人，但成千上万的传感器和复杂的控制系统使这类机器人造价非常昂贵。我们这个课题，探索设计仅靠巧妙的机械装置和简单的控制系统就能实现模拟人类行走的机器人。其分功能有：交替迈腿、摇头、摆大臂、摆小臂。
