图纸目录：
设计 1封面.doc
设计 5正文.doc
设计 8致谢.doc
设计大健.SLDPRT
设计大齿轮1.SLDPRT
设计大齿轮电机.SLDPRT
设计封面.doc
设计小滚轮.SLDPRT
设计小键.SLDPRT
设计小齿轮.SLDPRT
设计履带.SLDPRT
设计履带.dwg
设计履带大轮.SLDPRT
设计履带小轮.SLDPRT
设计履带轮.dwg
设计底版.SLDPRT
设计开题报告.doc
设计新建Microsoft Word文档.doc
设计正大齿轮.dwg
设计正履带.dwg
设计正履带轮.dwg
设计正底版.dwg
设计正文.doc
设计正端盖.dwg
设计正翼板.dwg
设计毽.SLDPRT
设计电机.SLDPRT
设计电机２.SLDPRT
设计翼板1.SLDPRT
设计联轴器.SLDPRT
设计致谢及声明.doc
设计英文摘要.doc
设计英文摘要翻译.doc
设计英文资料中文译文.doc
设计英文资料原文.doc
设计螺栓.SLDPRT
设计装配体.SLDASM
设计装配体2.SLDASM
设计装配体3.SLDASM
设计轴承1.SLDPRT
设计轴承2.SLDPRT
设计轴承33.SLDPRT
设计过盈联轴器.SLDPRT
设计连板.SLDPRT
设计零件1.SLDPRT
设计零件2.SLDPRT
设计顶板.SLDPRT
设计齿轮.dwg
3.1设计考虑
最重要的要求是，我们的机器人系统在不同的材料边坡上移动最重要的要求就是她的极不寻常的运动能力，灵感毛毛虫的基本功能包括以下几个方面：
攀登毛毛虫必须被安全地连接到不同的材料边坡，并克服地心吸力。安全和可靠的连接到垂直表面上的机械结构是必要的。现在，我们的研究重点是对实现新的被动吸孔，这将可节省相当大的力量。由于独特的振动吸附的原则下，被动吸孔不仅可以附加在玻璃上，而且还可附加到铝石的墙壁上。
在攀登中为了抵消压力，在技术上发展选择强劲的机械设计是很关键的，当整个机器人的重量必须要支持，以及有足够的灵活性，并能为复杂的操作任务担任操作者。机器人应该有一个灵活的移动性到达工作空间每一点。在非结构化环境为了完成任务，具有跨越两岸比较高的障碍和大跨度的一些空隙的能力是必不可少的。因此，机器人应有不同的运动能力，以配合各项任务。
作为一个启发机器人，它应拥有尽可能的高智能在以模仿一个真正的自然毛毛虫。为了自由移动，移动机器人不容有线或以其他方式连接到环境下很重要。机器人应携带所有设备：机载电源，控制器，并能无线通信。
3.2原型设计
在这个项目中，我们用理想的模块化机器人结合攀登技术实现一种新型的原型。这个多功能毛毛虫爬了ZC-I将能够：
⑴步行和爬山不仅要在崎岖地形进行，而且在要在垂直表面和建筑物内的天花板上内部移动
⑵包括俯仰，转向架，横向偏移，旋转的运动能力
⑶传感器伺服为基础的积极的环境视野
