总装图
目录
摘要2
ABSTRACT 2
1前言4
2玻璃清洁机器人总体方案规划5
2.1机器人设计思想5
2.2机器人总体结构方案5
3驱动机构和擦洗机构7
3.1驱动机构分析7
3.1.1驱动方式7
3.1.2运动结构和运动规划7
3.1.3运动过程控制原理分析8
3.1.4外形尺寸选择10
3.1.5驱动力分析10
3.1.6小结11
3.2擦洗机构分析11
4其它元件选择12
4.1密封机构12
4.2换向阀和溢流阀的选择12
5总结13
参考文献14
致谢15
高楼玻璃幕墙清洗机器人是特种机器人的一个分支。它是基于壁面移动机器
人技术，并针对具体的作业对象，具有明确功能的实用机器人，其工作在垂直危
险的玻璃壁面，能够克服重力的作用，携带清洗设备，是面向现代高层建筑玻璃
外墙表面保洁、清洗服务的极限作业机器人。
首先对机器人总体方案进行介绍，在此基础上，对机器人总体结构进行了设计分析。其次重点介绍了机器人的驱动机构，讨论了机器人的作业路径及运动控制规划。最后，简单介绍了机器人的擦洗机构
O形电磁换向阀
带杆吸盘
活塞杆
控制原理图
拉杆
水泵
拖把
