目录
第一章引言
1.1课题研究的目的及意义
1.2国内外机械手研究概况
第二章机械手控制方式的选择和可编程序控制器简介
2.1机械手控制方式的选择
2.1.1控制方式的分类
2.1.2 PLC与工业控制计算机和集散控制系统的比较
2.1.3机械手控制方式的选择
2.2可编程序控制器简介
2.2.1 PLC的结构
2.2.2 PLC的特点
2.2.3 PLC的主要功能
2.2.4 PLC的经济分析
2.2.5 PLC发展状况及趋势
第三章机械手自动控制系统的设计
3.1 PLC控制系统设计原则与内容
3.2 PLC的选型
3.2.1 PLC性能与任务相适应
3.2.2 PLC处理速度要求
3.2.3 PLC应用系统结构的要求
3.3传感器
3.3.1行程开关
3.3.2压力传感器
3.4分检系统结构
3.5分检系统工作原理
3.6 PLC程序设计
3.6.1 PLC的I/O分配
3.6.2 PLC编程指令的选择
3.6.3 PLC程序的设计
3.6.4 PLC硬件接线图
第四章MCGS在机械手控制中的应用
4.1 MCGS的概述
4.1.1 MCGS的简介
4.1.2 MCGS的构成
4.1.3 MCGS主要特性和功能
4.1.4 MCGS的编程语言
4.1.5 MCGS的数据结构
4.1.6 MCGS的作用
4.2工程的建立与变量的定义
4.2.1工程的建立
4.2.2变量的分配
4.2.3变量定义的步骤
4.2.4设备与变量连接
4.3工程画面的建立
4.3.1封面窗口及监控画面的制作
4.3.2运行策略的建立及脚本程序的编写
4.4动画的连接
4.4.1指示灯的动画连接
4.4.2机械手的动画连接
4.5组态运行
第五章结论
致谢
参考文献
附录A英文原文
附录B汉语翻译
附录C系统流程图
附录D系统顺序功能图
附录E梯形图
附录F硬件接线图
在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。
在本设计中介绍了国内外机械手研究现状及PLC研究he发展趋势，描述了机械手控制系统的工作原理和动作实现过程。研究了基于PLC的机械手模型控制系统的设计，还研究了MCGS在机械手控制系统中的应用。利用组态软件MCGS设计了机械手模型控制系统监控界面，提供了较为直观、清晰、准确的机械手运行状态，进而为维修和故障诊断提供了多方面的可能性，充分提高了系统的工作效率。
