管道机器人 移动部分
此次设计通过运用合理的系统知识，全面阐述了管道布线机器人结构主体设计的全过程。分析了国内外管道机器人的发展现状并预测了其未来的发展趋势，结合分析了目前管道机器人常用的结构，提出了一个全新的管道布线机器人主体结构，即由两个履带式机器人主体通过压缩弹簧相连接，通过两个机器人相互配合有效通过T形管道及有转弯的管道，机器人由多个电机驱动并且机器人主体上利用了四杆机构，四杆机构在弹簧力的作用下运动，从而能更好的使履带轮贴紧管壁。估算出了机器人的总体质量、所需摩擦力和电机所需转矩，恰当地选用了电机和减速器。通过雅可比行列式及动力学参数得出履带轮地最佳直径，再根据执行机构的大小得出嵌入折叠式四杆机构中地压缩弹簧的参数。根据管道内的实际工作情况，选用CMOS摄像头模块。简要的介绍了Maya三位动画软件，并运用Maya进行仿真设计，模拟机器人在管道内行走的情况。通过仿真演示，证明了管道布线机器人的设计完全可以满足市场的需求，必定会有十分广阔的市场前景。
管道机器人设计原理图
管道机器人设计伸缩机构和机身设计图
管道机器人设计伸缩机构和机身设计图
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