机械手装配图A0
摘要
从二十世纪以来，人类对陆地资源的开采日益加剧，地下蕴藏的资源也在不断减少。为了应对日后资源短缺的危机，人类把目光放到了海洋。海洋覆盖了整个地球表面积的71%，其中有着特别丰厚的资源。为了使人类更好地生活，保证人类生存所需的各种资源，对海洋资源的开发和利用已然成为了现代科学的一个重要研究方向。随着海洋资源研究与开发的不断提高，水下机器人的研究成为制约海洋资源利用的因素。因此，研制出适合深海利用的水下机器人成为了海洋研究的重中之重。基于目前水下机器人及机械手的研究资料，深入了解其工作原理，设计出一种专门用于水下机器人的Delta并联机械手臂。该手臂负责机器人在海洋下探索时，抓取海洋中的一些小型海珍品，并存放到机器人上。然后针对机械手臂的结构、受力等方面，使用有限元分析工具对其部分进行应力分析，进而得到这部分的模拟结果，然后以该结果为参考，对其进行绿色节能优化设计，使其更加轻便，从而可以使机器人能在水下工作更长的时间。
关键词：水下机器人；Delta并联机械手；优化设计
目录
1绪论1
1.1课题研究背景1
1.2国内外研究现状3
1.2.1国外研究现状3
1.2.2国内研究现状4
1.3课题研究目的意义5
2并联机械手概述6
2.1并联机械手的定义及特点6
2.2并联机械手的分类8
2.3本章小结12
3 Delta并联机械手运动学分析13
3.1 Delta机械手结构分析13
3.2自由度分析13
3.3运动学分析14
3.3.1坐标系建立14
3.3.2位置反解分析14
3.3.3动平台位置正解16
3.4机构参数设计17
3.5本章小结17
4 Delta并联机械手结构设计18
4.1电机选取18
4.2静平台设计20
4.3步进电动机固定座设计21
4.4主动臂设计21
4.5从动臂设计22
4.6动平台设计22
4.7机械手爪设计23
4.8旋转部分设计24
4.9整体结构装配25
4.10本章小结25
5部分零件的有限元分析及优化设计27
5.1有限元分析介绍27
5.2静平台的分析28
5.3主动臂的分析及优化设计29
5.3.1主动臂的分析29
5.3.2主动臂优化设计30
5.4从动杆的分析及优化设计31
5.4.1从动杆的分析31
5.4.2从动杆优化设计32
5.5本章小结32
6结论34
参考文献35
致谢37
主动臂2A3
主动臂A3
电机安装板A3
静平台A2
动平台A2
字数
设计所包含文件
设计参数
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