自平衡小车机械结构及控制系统设计（说明书+3D+CAD+动作程序）

平衡机器人总装图

【说明书+CAD2007版本+3D(SW2020版本)+说明书+动作程序，可做参照，使用时可自行编辑，仅供参考学习！】
本设计介绍了基于STM32F103单片机的自平衡小车系统的设计。系统基于陀螺仪，利用PID平衡算法，对小车的速度倾斜角度平衡状态来进行检测，并通过单片机来控制电机来实现小车平衡地运动。系统中采用舵机控制板控制舵机，使机械臂完成一定的动作。本次设计将手机与机器人联系起来，通过手机可以向平衡小车发送命令，平衡小车也可以将自身的数据发送到手机上，从而可以通过手机实时地控制小车，也能在手机上观察到小车的状态。此款机器人主要针对办公室生活和家庭生活中，他可以为在我们疲惫的时候为我们跳一支舞蹈，通过手机蓝牙控制机器人的活动，方便快捷。希望我们的这个机器人可以为我们的生活提供方便，使得我们的生活更为简单。
关键词：自平衡；机械臂；手机控制

自平衡小车机械结构及控制系统设计说明书

自平衡小车模型

自平衡小车四视图

机器人

平衡车总图

自平衡机器人电路原理图

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