机械外骨骼系统设计

外骨结构

摘要4
Abstract 6
第一章绪论7
1.1课题研究的意义及目的8
1.2国内外的发展趋势和现状10
1.2.1国内外研究状况和发展趋势10
1.2.2国外研究状况和发展趋势13
1.3本次设计的主要内容16
第二章机械外骨骼总体结构设计19
2.1机械外骨骼技术的基本内容19
2.1辅助康复机械外骨骼的设计方案20
2.2辅助康复机械外骨骼的材料选择23
2.3辅助康复机械外骨骼的可行性分析27
第三章机械外骨骼系统的设计计算28
3.1人体固定结构系统的设计28
3.1.1固定腿部结构夹持力的计算28
3.2.2辅助人体行走驱动力的计算29
3.2外骨骼的行走误差分析30
3.3行走丝杆螺母的设计计算30
3.3.1行走丝杆螺母的选型和计算30
3.3.2丝杆工作摩擦力的计算32
3.3.3计算丝杆受力后的螺母轴向负载力32
3.4.4丝杆螺母的动载荷计算与直径估算32
3.4行走丝杆的校核35
3.4.1行走丝杆临界压缩载荷的校验35
3.5.2行走丝杆额定寿命的校验36
总结37
参考文献38
致谢40

机械外骨骼结构

电机安装板

上部固定块

调整套筒

脚部电机支架

腰部摆动固定块

电机安装盖板

脚板安装板

裸关节上板

膝关节上板

康复外骨固定结构

关节连接块