三维装配图
旋转台式踝康复机器人是下肢康复外骨骼中康复效果较为稳定、穿戴性好、可拥有多套步态控制方案的典型结构。现有的减重台架式下肢康复机器人设计中，由于系统均采用了刚性原件，导致了在步行训练中由于刚性冲击带来的震动容易造成患者的二次损伤，此外，在尺寸兼容性方面由于调整范围较小，使用舒适度较差。我们在以下几个方面对旋转台式踝康复机器人展开了研究:首先，我们针对实际情况对旋转台式踝康复机器人进行机械结构设计，并对其可靠性进行分析。其次，我们通过MATLAB软件对机器人进行运动学分析，包括其运动学正反解计算，以及相应的正反解运动学模型的建立。第三，通过计算有针对性的对相应的驱动电机进行扭矩，速度的计算，以便进行相应的电机选型，并搭建机器人动力学模型，进行动力学仿真计算。最后，针对相关受力零件进行受力分析，运用simulation进行应力分析，确保零件的可行性，可靠性。并对控制系统进行简单介绍。
三维四视图
三维电机座
三维文件内容
A0踝关节总装
A3步进电机支座
A3承载件1
A3电机支座
A3法兰座
A3减速器支座
A3连接件1
A3上平台下支撑板
A3同步带轮
A3旋转支承座
A3轴
A4上平台用同步带轮
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