机械手装配总图
摘要
在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制、计算机系统、机器人等。其中工业机器人是相对较新的机械电子设备，它在现代化工业生产中正扮演着越来越重要的角色。
全自动化工业机械手有能模仿人手和手臂的某些动作功能，用固定程序搬运，抓取物体或操作工具的自动操作装置，机械手主要由手部和运动机构组成。按照搬运或者抓去的物件形状、尺寸、重量、材料和作业环境等的要求的不同，手部有几种结构形式，吸附型，托持型和夹持型等。运动机构的功能是使手部完成各种动作：移动、转动等运动来实现规定的动作。机构的伸缩、升降和旋转等运动方式，称为机械手的自由度。本设计选用三自由度直角坐标型工业机器人，其工作方向为四个直线方向，是通过滚珠丝杠来实现小臂与大臂的伸缩，升降。而这些动作都是通过在步进电机的带动下进行。在控制器的作用下，它将执行将工件从一条流水线抓取并运送到另一条流水线这一简单的动作。
本篇主要对机械手的传动部分滚珠丝杠与步进电机进行了计算，计算内容主要包括工业机器人的传动机构的设计，以及其机械传动装置的选择。另外对控制部分的描述主要有单片机的控制方案，接线原理图以及程序流程图等。
关键词：三自由度，直角坐标，工业机器人
目录
1绪论1
1.1装配机械手的概述1
1.2国内外研究现状与发展趋势1
2工业机器人的总体设计2
2.1工业机器人的组成及各部分关系概述2
2.2工业机器人的设计分析3
2.2.1设计要求3
2.2.2总体方案拟定3
2.2.3工业机器人的主要技术参数4
2.3控制系统的设计分析5
3工业机的机械系统设计6
3.1工业机器人的运动系统分析6
3.2工业机器人的执行机构设计6
3.2.1末端执行机构设计6
3.2.2气缸的确定9
3.2.3手臂机构的计算设计13
3.2.4基座的计算设计20
3.3工业机器人的机械传动装置的选择26
3.3.1联轴器的选择26
3.3.2滚珠丝杠的选择27
4机械手的单片机控制系统设计28
4.1机械手单片机控制方案28
4.1.1控制系统的控制原理及控制要求28
4.1.2机械手的工作流程29
4.1.3驱动器的选择32
4.2机械手单片机接线原理图的设计32
4.2.1电源电路32
4.2.2时钟电路33
4.2.3复位电路33
4.2.4接线原理图34
4.3机械手单片机程序流程图的设计34
4.4汇编语言的设计39
5结论42
Y轴大臂支撑架
Z轴导向杆
字数
接线原理图
摘要
机械手固定座
电动连接架
目录
设计参数
设计所包含文件
