基于单片机的两轮平衡车设计+CAD+说明书

在本世纪，两轮自平衡小车得到充分快捷的发展。两轮自平衡小车本质是一种高度不稳定的非线性系统，并且成本低，机械结构简单，模块设计简单，上手容易，同时又具有很高的研究价值，所以它在世界范围得以广泛的运用。在本次设计中选择STC15F2K60S2单片机做为主控芯片，MPU-6050做为姿态检测模块，霍尔编码器做为速度检测模块，25GA20E260型号直流减速电机做为驱动电机，TB6612FNG芯片做为电机驱动芯片，以LM2596芯片对4节3.7V的18650型号锂电池进行降压稳压来输出电压做为电源模块。对以上模块进行合理的装配设计，使它们通力合作组成两轮自平衡小车。控制算法方面借鉴前辈们的研究，选择PID算法来进行控制。在设计完成的两轮自平衡小车应该拥有在绝大多数情况下保持自身平衡、在适当的外界影响下能够恢复车身姿态以及在运动中保证平稳的能力。