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悬臂式掘进机按截割头的不同分为横轴式掘进机和纵轴式掘进机。
悬臂式掘进机由六部分组成：工作机构、装载机构、输送机构、转载机构、行走机构和除尘装置六部分。
工作机构选择横轴式截割头，每个截割头截齿尖端所构成的轮廓呈近似的抛物体，两个截割头分别对称地装在截割机构的减速箱输出轴的两侧，截割头的旋转方向，从机器的左侧看是逆时针方向。截割机构悬臂横向摆动，沿巷道的宽度方向截割。悬臂上下摆动沿巷道的高度方向截割。这种截齿的截割方向比较合理，破落煤岩较省力，排屑较方便。由于截深较小，截割与装载情况较好。纵向截割时，稳定性较好。采用电机驱动。悬臂选用液压驱动。
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