机械手是自动控制领域的一种新型技术装备，能模仿人体上肢动作，在生产中代替人搬运物体或操持工具进行运动，成为现代机械制造系统中的一个重要组成部分。它起到减轻工人劳动强度，节约加工时间，提高生产效率，降低生产成本的特点。
该机械手装置简单可靠，具备抓娶搬运工件的能力，达到生产线上工件自动上下料的功能要求。
目录
1绪论2
1.1机械手的发展概况与发展趋势2
1.2机械手及其组成2
1.3机械手的分类3
1.4应用机械手的意义4
1.5本章小节5
2机械手的方案设计6
2.1上下料机械手的工作原理6
2.2参数的选择6
2.3设计步骤与方案7
2.3.1机械手总的设计方案7
2.3.2设计步骤7
2.3.3研究方法和措施7
2.4本章小结8
3手部计算与分析9
3.1手爪的夹持误差及分析9
3.2楔块设计与分析. 11
3.3材料及连接件选择14
3.4本章小结14
4腕部计算与分析15
4.1腕部设计的基本要求15
4.2手腕回转力矩计算16
4.3回转缸内径D计算17
4.4液压缸盖螺钉的计算19
4.5静片与输出轴间的连接螺钉20
4.6腕部轴承选择21
4.7材料及连接件，密封件选择22
4.8本章小结22
5伸缩臂设计23
5.1伸缩臂设计基本要求23
5.2方案设计24
5.3伸缩臂液压缸结构参数计算25
5.3.1工作负载R 25
5.3.2液压缸缸筒内径D的确定26
5.3.3活塞杆设计参数及校核26
5.3.4缸筒设计参数及校核28
5.3.5缸底设计参数及校核28
5.3.6油缸零件的连接计算28
5.3.7液压油缸其他零件结构尺寸得确定30
5.4导向杆机构设计32
5.4.1导向机构的作用32
5.4.2导向机构的外形及材料32
5.4.3矩形导轨弯曲强度及挠度的校核33
5.4.4伸缩臂范围控制与调整34
