本文将设计一台四自由度的工业机械手，用于给冲压设配运送物料。首先，本文将设计工业机器人的底座、手、手腕、臂部等结构。然后选择合适的传动方式，驱动方式，搭建工业机器人的结构平台。在此基础上，本文将设计该机械手的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择，反馈方式和反馈元件的选择，端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机械手运行的安全性。最终实现目标包括：关节的伺服控制和制动问题实时的检测机械手的各关节的运动情况，机械手的示教编程和在线修改程序，设置参考点和回参考点。
目录
摘要I
ABSTRACT II
1绪论1
1.1工业机械手的分类2
1.2工业机械手的组成3
1.3工业机械手在生产中的作用6
1.4工业机械手设计的目的8
1.5工业机械手设计的内容9
1.6工业机械手的技术发展方向9
2机械手总体设计方案12
2.1原始数据（主要参数） 12
2.2工作要求12
2.3系统组成13
2.4总体技术方案13
3机械手的手部设计计算15
3.1手部结构设计15
3.2夹钳式手部设计的基本要求16
3.3夹钳式手部的计算与分析17
3.4楔块等尺寸的确定29
3.5材料及连接件选择33
4机械手的腕部设计计算34
4.1腕部设计的基本要求34
4.2腕部结构的选取36
4.3腕部结构的计算37
总结50
参考文献51
致谢53
附录外文文献54
