机械手装配图
系统主要参数和功能
序号项目参数
1蒸汽室数目2个
2蒸汽室内径1525 mm
3最大合模力4220 X 2 KN
4模型高度258-637mm
5适用钢圈直径1624 mm
6主电机LG41-6 13 KW 890 r/min
7机械手爪张开（闭合）直径632（360） mm
8胶囊真空度0．05 MPa
9过热水压力2．8 MPa
10硫化蒸汽压力0．7（热板1.04）MPa
11动力水压力0．7 ，1.0 ,1.4 MPa
12动力空气压力2．12．5 MPa
13控制气源压力0．36 MPa
14最大充气压力1．4 MPa
15开（合）模理论时间约100s
16垂直开模距离662 mm
17抓胎器最大升降行程1622 mm
18外型尺寸（长X宽X高） 7010X 5522X 5953 mm
19总重约60 t
20动力空气压力0.7 1.0,1.4mpa
22硫化内压最大28kg/cm**2
23硫化外压最大7cm/mm**2
械手由钩爪，连杆及托架板汽缸等组成，机械手由双向汽压驱动，当汽缸向下时,八瓣钩胎爪张开至最大，当汽压缸向上时，钩胎胚是不会脱落的，因为连杆在张开时接近一字行，足以平衡钩胎爪胚的作用力。这种机械手钩胎爪设成锥体对偏心25125mm和变形厉害的生胎同样能抓起来。
机械手球鼻其主要是配合装胎时定型。根据轮胎规格调节定型弹簧，当胶囊受内压囊筒翻出进入胎胚时，胶囊的凹处与球鼻的球面吻合接触，当胶囊内压继续增加，球鼻及定型盘受压上升，弹簧经定型板传给胶囊一个大小相等方向相反的作用力控制住胶囊的中心定位，当定型压力达到一定值时，定型杆上升，碰到行程开关，发出信号，胶囊内压降低定型完毕，机械手及球鼻返回。
触胎气是机械手的主要执行部件，其作用是感知胎的位置及大校由于触胎杆的主要作用是感触，因此其特点主要是：力求结构紧凑，以减少惯性力。
现取导杆l1=382mm，直径为15mm，
导向板l2=172mm，厚为6mm，触胎板l3=154mm厚取6mm
四．手指设计
硫化机机械手的手部是用来抓持工件的部件，将直接影响到工业机械手的工作性能，它是工业机械手的关键部件之一。
4.1设计时要注意的问题：
(1)结构尽量紧凑重量轻，以利于腕部和臂部的结构设计
(2)手指应有一定的开闭范围。它的大小不仅与工件的尺寸有关，而且应注意手部接近工件的运动路线及其方位的影响。
(3)手指应有足够的夹紧力，除考虑夹持工件的重力外，还应考虑工件在传送过程中的动载荷
(4)应能保证工件在手指内准确定位。
机械手控制电路
主机图
抓胎器
抓胎爪
机械手程序框图
机械手卡盘
文件目录
