A0-可翻转CCD机械手
整个系统包括试验台，被测CCD变速箱总成，调速电机，驱动系统，机械手，传感器，电控柜，微机等部件。
摘要
本文是对自动调焦原理进行理解，理解掌握自动调焦的系统及原理。并针对CCD自动成像进行可翻转的CCD机械手。
本机械手由手腕结构，手臂、旋转结构和驱动机构组成。该设计能实现五个自由度，分别为三个回转关节、两个旋转关节。三个回转关节作上下仰俯运动，两个旋转关节作圆周旋转运动。
这样目的能够使得CCD镜头可以任意旋转、翻转到合适角度，对影像进行拍摄抓龋
关键词：自动调焦机械手自由度执行机构CCD
目录
第一章绪论…………….……………………………...…………………………....……....5
1.1概述………………………………...…………………………………..……………5
1.2自动调焦的原理…………..……………………...…………………………………5
1.3自动调焦的方式及发展历程……..……………………………...…………10
1.4自动调焦应用及CCD的应用……………..…………………………………12
第二章可翻转CCD机械手的设计及相关参数的分析…….......………………...……14
2.1课题设计要求……………..…………………...…………………………………15
2.2课题设计方桉……………..…………………...…………………………………15
2.2.1机械手自由度坐标的确定……..…………………………...……………16
2.2.2机械手的手部结构方桉的确定…..……………………………...………16
2.2.3机械手的手腕结构方桉的确定…..……………………………...………16
2.2.4机械手的手臂结构方桉确定……..…………………………...…………16
2.2.5机械手的旋转机构的确定…………..……………………...……………16
2.2.6机械手的驱动方桉的确定………..………………………...……………16
2.2.7机械手运动过程的确定…………..……………………...………………17
2.3机械手的技术参数……….………………………...……………………………17
2.4大臂的转动范围的确定…….…………………………...………………………18
2.5小臂的转动范围的确定…….…………………………...………………………19
2.6机械手的运功过程分析……………………...………...…………………………20
2.7机械手运动过程中的受力分析………………...……………...…………………21
2.7.1手腕部的受力分析………………………………...………………………21
2.7.2小臂的受力分析………………………………...…………………………22
2.7.3大臂的受力分析………………………………...…………………………22
第三章可翻转CCD机械手零件的设计及校核………….………………………………24
3.1大臂、小臂和立柱的结构设计………………………………...…………………24
3.2往复油缸的选择及技术参数………………………………...……………………25
3.3摆动汽缸的选择及技术参数………………………………...……………………26
3.4 CCD镜头的选择及技术参数………………………………...………………27
3.5基座旋转机构…………………………………...…………………………………28
3.5.1旋转机构轴的设计及校核…………….…………………...………………28
3.5.2键的设计及危险截面校核………….……………………...………………30
3.5.3轴承的选取及校核………………………………...………………………32
3.5.4齿轮与齿条的设计及校核………………………………...………………33
3.6转台的设计及螺栓的校核……………………..………...………………………35
第四章基于SOLIDWORKS的可翻转CCD机械手三维建模……...…………………38
4.1主要零部件的三维建模……...…………………………………………………38
4.2油缸和气缸的建模……...……………………………………………………....41
4.3 CCD镜头的建模……...…………………………………………………………42
4.4总装配图的建模……...…………………………………………………………42
总结………….…………………….………………...……………….……………………43
致谢……………………………………...……………………………………………...…44
参考文献……………………...………………………...…………………………………45
A0-立柱
A1-齿条座
A1-大臂
A1-角铁座
A1-小臂
A2-轴承座
A2-转台
A3-导轨
A3-转动轴
A0-底座
