从动直齿轮
机器腰转动
腰部的转动是这次先分析的对象，大体的思路是腰部到手臂的零件分析。在proe中的草图也是先从腰部开始。
详细方案
当前，最常用的腰部回转方式有电机配合齿轮进行腰部回转，以及使用摆动液压缸或液压马达来实现，由于电动的控制形式精度高，结构紧密，而且无需其他的辅助元件[3]。另一方面机械手的腰部转动是头一个机构，头一个关节，对机械手的最终的精度高低起着重要的作用，所以最后决定采用电动的方式驱动腰部的运转。在转速和扭矩的分析中我们发现正常的电机都无法驱动腰部的工作，但是我们可以通过传动比较大的齿轮传动解决这一难题。腰座具体结构如图2-2，图2-3所示：其原理如下：电机转动，带动建的转动从而带动小齿轮转动，小齿轮带动大齿轮转动，大齿轮作用于另一个键带动腰部回转运动。接着工作台转动，电机停止工作，回转台也停止工作。
手爪部分
2.3.1机器人夹持器的运动和驱动方式
工业机器人手爪一般为双指手爪。按手指的工作形式有两种，一种为回转型，另一种为移动型。抓取方式有两种，一种是从外面加紧，一种是从里面向外撑开。
手爪的驱动方法：
1.气动驱动：手指运动的走向是气流的作用使它运动的。气动夹持器的优势在于成本低，在市场上也比较好卖。此外，空气是可以压缩的，压缩到一定程度有反作用力，这一点是工作运动中所需要的。
2.电动驱动:这种手爪，夹持器，是电机提供电力，电能变成机械能推动齿轮工作，在这个过程中收到的阻力比较大。电力驱动模式可以实现力和位置控制。要特别注意的是在工作过程中会产生火花，故在有防爆的环境下是不行的。
3.液压驱动：液压驱动形式的传动刚度大，可以持续控制轨迹。
由于设计主要采用液压来完成机械手的运动，和较大的传动刚度要求设计的，因此液压传动的方式来完成机械手的运动。
升降机构图
手部结构图
支承架
轴套
手架
组合件
