三维图
摘要
康复机器人的相关技术是集机械学、医学、计算机科学以及机器人技术等诸多学科为一体的新型交叉科研领域，伴随着科学技术的发展，康复机器人技术得到了空前快速的发展，人们对康复医疗机械的技术要求也伴随着生活水平的提高而日益增加，其目的主要在于克服及治疗人类肢体功能障碍，使其最大极限地恢复原有的功能，实现最大程度的生活自理，提高生活质量。
对于市面上现有的康复设备而言，产品功能过于单一，并且体积比较庞大，没能实现整个手臂和手指关节及下肢康复的集成产品。在这样的技术背景下，我国的康复器械正处于起步阶段，伴随着患者数量增加，医疗师资源的匮乏。就此现状，发展康复训练机器人的实际意义变得更加重大。不过随着康复机器人的研究和技术的发展，有望进一步化简医生和患者“一对一”的繁重医疗过程，推动患者享有最优质的康复服务的目标。所以本设计通过对国内外康复机器人的发展现状及应用等方面的总结，提出了一种新型综合的康复机器人
康复训练机器人设计方案，主要针对上肢运动功能障碍患者的康复训练，在上肢康复的同时也可以进行下肢的锻炼，能够更好的帮助患者早日恢复健康，身体恢复原有的运动能力。
具体工作如下:
依据康复训练机器人的应用对象和应用场合的不同，首先分析了现有康复机器人的机械结构特点.通过对各种设计方案的比较，确定了机器人的总体设计方案，包括机械结构设计、机器人运动部件强度的分析、驱动方式的选择、传动结构的设计及选择等。
关键词：医疗器械；康复机器人；机械手指
ABSTRACT
Rehabilitation robot technology mechanics, medicine, computer science and robotics technology, capacity and many other disciplines as one of the new cross-field of scientific research, along with the development of science and technology, rehabilitation robotics has been an unprecedented rapid development, people the technical requirements of the mechanical rehabilitation therapy along with the improvement of living standards and increasing its main purpose is to overcome and treatment of human dysfunction or disease, so that the maximum limit to replace or restore the original function, to achieve the greatest degree of self-care, improve quality of life.
For today's social rehabilitation equipment, the product is relatively homogeneous and relatively large size, have not been able to achieve the integrated product of the entire arm and finger joints and lower limb rehabilitation. This technical background, the rehabilitation of machinery in China today is in its infancy, along with the increase in the number of patients, lack of resources for medical division. This stat us the development of training robot even more significant. But with the rehabilitation robot research and technology development is expected to further of Jane doctors and patients, "one to one" heavy medical procedures, and promote the goal of patients enjoy the highest quality rehabilitation services. This design is a summary of the domestic and international development and application of the rehabilitation robot, a new rehabilitation robot
Rehabilitation training robot design, mainly for the rehabilitation training of the upper limb motor function disorders, while the upper limb rehabilitation can also lower limb exercise, better able to help patients recover soon, the body to restore the original athletic ability.
Specific activities include the following:
According to the application objects and the different applications in rehabilitation training robot, first analyzes the characteristics of the mechanical structure of the existing rehabilitation robots through the comparison of various design options to determine the overall design of the robot, including the design of mechanical structures, intensity analysis of the robot moving parts, the choice of the drive mode, the transmission structure design and selection.
Key words Medical equipment；Rehabilitation robot；Mechanical finger mechanism
目录
第一章绪论1
1.1课题背景1
1.2研究的目的和意义2
1.3背景分析3
第二章机械手指结构设计5
2.1产业化机械手指的结构5
2.2人手的生物学特性分析6
2.3传动系统的比较7
2.4外骨骼手指机械结构设计10
2.5锥齿轮选择和强度校核12
2.6电动机类别的选择15
第三章机械手臂的结构设计18
3.1连杆及自由度的设计18
3.2手臂的运动模式19
3.3结构设计19
3.4关节电机的选择19
第四章链轮机构设计21
4.1链传动的结构特点和应用21
4.2链传动的受力分析22
4.3滚子链传动的设计计算23
4.4链的尺寸计算26
第五章轴的设计27
5.1轴的概述27
5.2轴的结构设计27
5.3轴的校核27
5.4轴的材料选择31
第六章下肢康复机构的设计32
6.1飞轮设计32
6.2调速机构设计33
谢辞36
参考文献37
第一章绪论
1.1课题背景
第二次抽样调查统计的结果显示，我国各类残疾人总数已达到8200万之多，占据全国总人口的6.34%。残疾人的总数与1987年中国进行第一次抽查时相比，已增加了3000多万，其中肢体残疾人数超过2412万。此外，由中风引起的残疾人数近年来也呈现上升趋势，我国中风病患者每年增加660多万，其中1/3以上的患者最终会导致死亡，当下中风已成为导致死亡的第三大罪魁祸首，其致残率甚至高达75%。在青壮年人群中，由于交通事故、工伤等原因，也会出现了许多的肢体残疾者。
康复机器人技术研究是近30年来迅速发展起来的一门综合性较强的学科。它综合了机械设计学、力学、机构学人工智能、自动控制、计算机工程、传感技术、仿生学等学科，该项学科已经嫣然成为最新的技术研究成果，它充分的体现了机电一体化多学科互相渗透，结合的特点，代表了机电一体化的最高成就。康复训练机器人是近些年来才涌现的一种新型机器人。本文主要是研究外骨骼康复训练机器人，康复机器人正是机器人技术在医学领域中的应用。伴随着人民生活水平的提高和科技进步，我国和世界上的许多国家一样，正逐渐步入老龄化，而在老龄人群之中有大量的脑血管疾病和神经系统疾病患者，这类患者多数会伴有偏瘫症状。与此同时，由于交通运输工具的迅速增长，因为交通事故而导致神经性损伤或者是肢体损伤的人数也在呈现上升的趋势。医学理论和临床医学证实，这类患者除了必要的临床手术治疗和必要的药物治疗以外，科学、正确、有效的康复训练对于那些肢体运动功能有障碍的患者起到非常重要的恢复和提高的作用.康复训练机器
A0-机械手指装配
A0-康复机器人总装图
A3-大链轮
A3-底板
A3-机械脚蹬子
A3-机械手指大固定座
A3-机械手指短连杆
A3-机械手指小固定座
A3-机械手指支架
A3-机械锥齿轮
A3-链轮传动
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