管道检测机器人是一种智能机器人，它是目前机器人研究的重点领域之一，。随着我国经济的不断飞速发展,目前各种各样的石油管道的广泛应用也越来越多,在石油天然气交通运输、污水处理排泄以及其他工业用途中的管道急剧发展增加。但是由于内部流体的腐蚀、外部存在的压力等原因，管道的损伤时常发生。对于各种运输用的管道而言,它们的管道直径一般来说是比较小的,人很难直接通过接触它来检测一个管道在什么样的部位或者产生了什么损坏,此时,管道的日常检测和保养维护就此开始成为了我们工业生产过程中的一个重大难题。此时管道检测机器人应运而生，自从管道检测机器人问世以来，它就在管道检测和维修方面起到了巨大的作用，本文设计了一款小直径管道检测机器人，目前国内常用的是CCTV管道检测机器人，机器人通过改变轮子的伸张程度来达到适应管道不同直径，将机器人分成几节以增加它的弯道通过性，同时对轮子的调节方式进行了设计、驱动方式的设计、电机的选择、材料选型、机构校核、传动比的确定等工作。
