1.6本课题主要研究内容
1.6.1目的：
在经济高速发展的今天，服务行业越来越被人们所重视。随之以来的服务行机器人也诞生了。爬行机器人可以仿人移动，代替人们在危险的领域工作。如在1550层的高层建筑清洗玻璃时，由于上部气流强，玻璃表面光滑容易出现事故，清洗效率低等问题。但使用爬行清洗机器人就可以避免以上情况很好的代替人类去完成危险的工作。
1.6.2要求：
本课题研究的最终目标是为了城市楼宇清洁业提供一种可以代替人工进行高层建筑外壁面自动清洗的专用爬壁机器人系统。首要的目标是机器人系统爬行的可靠和灵活、清洗作业装置的高效率，在此基础上，尽可能使系统小型化、轻量化、操作合理方便，并且具有较高的爬升和壁面适应能力。
1.6.3任务：
1.壁面清洗机器人的总体设计，针对爬壁机器人的作业情况和要求，对整个机器人的系统进行总体分析，包括移动机构的选娶吸附功能的实现、驱动方式的选择、以及控制系统的选用。
2.移动机构的总体分析、设计。机器人要进行高层墙壁的清洗工作，应具有在墙壁上转向和前后移动的功能。另一方面，由于玻璃表面比较光滑，所以要求机器人必须要有较强的壁面适应能力，并能跨越一定的障碍。
3.控制系统的总体分析和设计。控制系统要适应壁面清洗机器人的作业要求，必须保证操作可靠方便、功能齐全。采用主从式的控制结构，以上位机PC作为主控制部分，高性能的PLC做为从控部分，PLC安装在机器人本体上，操作者通过上位机进行操作。
4.对机器人进行力学分析。通过分析要得出机器人在墙壁吸附的可能性，可靠性。为机器人控制提供理论基矗
5.通过机器人系统仿真、理论依据，以验证的正确性和有效性。
