挖掘机示意图
1.微型装载机工作机构的动作原理（包括液压四杆机构的反转六杆工作机构）
与结构特点及总体参数的确定;
2.微型装载机工作机构的动作液压缸的选择计算与强度校核;
3.微型装载机旋转装置回转支承轴承的选择计算;
4.微型装载机旋转装置液压马达的选型计算；
5.微型装载机典型零部件的强度、刚度校核计算。
目录
中文摘要……………………………………………………………… 3
英文摘要………………………………………………………………4
正文
1行走装置………………………………………………………… 7
1．1构造和传动形式………………………………………………7
1．2行走系的设计…………………………………………………… 8
1．3四轮一带等有关参数的初步确定和行走结构布置………………8
2回转装置…………………………………………………………… 9
2．1滚动轴承式回转支承…………………………………………10
2．2回转机构…………………………………………………… 11
2．3转台…………………………………………………………… 12
3工作机构设计………………………………………………………15
3．1装载工作对工作机构设计的要求………………………………15
3．2履带式挖掘机工作机构的类型的综合分析和选用…………16
3．3铲斗………………………………………………………………18
3．4工作机构连杆系统的尺寸参数设计……………………………19
3．5工作机构的强度计算………………………………………… 25
3．6转斗油缸和举臂油缸的设计………………………………… 28
结论………………………………………………………………32
谢辞………………………………………………………………33
参考文献…………………………………………………………34
附录………………………………………………………………35
中英文翻译及原文…………………………………………………35
翻译…………………………………………………………………35
本文设计的是一种微型挖掘机，作在为工业、民用上有特殊用途的装载机械，它可以用于煤矿井下狭小空间的清理、装载、运输等工作，也可以用于冶金、矿山、隧道建设等场合的挖掘装载工作。在本设计中，通过对国内外现有技术的了解和分析，利用任务书上所给定的挖掘机铲斗额定装载载荷，先计算出铲斗的斗容，而后选用标准容量的铲斗，根据所选出的标准铲斗，计算出挖掘机的最大铲取阻力、最大卸载高度、最小卸载距离等一些设计所必需用到的量。通过对工作机构上九个铰接点位置的确定来设计出动臂的模型及动臂上各点的受力，然后计算出举臂油缸和转斗油缸的内径、活塞杆的杆径，选出标准的液压缸。根据转台以上部分的重力计算选择马达和滚动轴承，然后设计出相应的行走装置。
我设计的是一种微型单斗挖掘机，该挖掘机可用于煤矿井下狭小空间的清理、装载、运输工作，也可以用冶金、矿山、隧道建设等场合的工作。这类挖掘机的工作效率约为人工的6倍以上，使用这类挖掘机进行清理、运输可为煤矿的安全生产提供有利的保障。
电动挖掘机存在的问题：由于是电动机驱动，挖掘机不得不拖带很长的电缆，使得电缆长期在地面拖动，有时操作人员不注意，可能碾压电缆，电缆被拖曳受到磨损。极易发生导电、漏电现象，从而引发人身、设备事故，同时也使车辆的机动性受到很大的限制。解决这一问题的途径有两个方案：一是加装卷缆装置，二是采用其它无须从井下电网取电，因而也就不需要拖动带电缆的动力装置。
本设计包括挖掘机的回转装置、行走装置、工作装置的设计计算，以工作装置的设计计算为重点，设计的程序和过程如正文所示。
本文处理受控问题得声明，一个挖掘铲斗的行动沿一个被规定的道路，问题来源于早先作者的理论调查，对半静止运动学上导致的挖掘过程为假定抛物线的轨道。在这项研究中，可作如下假定：挖掘机附件是一个平面机制，由吊杆、机械臂、铲斗组成，三者独立地工作，由液压缸操作该系统，它们保证这三个独立部分能在一个平面内运动，两个位移和自转。
挖掘过程，根据演示实验，假定是足够慢的，把它作为一个半静止状态，惯性期限在附件的运动就可以被忽略了，只有伺服机械的短管轴被认为是在加速移动，这无法被忽略。
压力的干扰被认为采取正旋形式，理想的正旋值取决于系统的移动情况。
假定土壤环境类似，一些小的影响因素如小石头等是可以被接受的。
我们建议挖掘操作是人工协助的，这就意味着在遇到一个更大的障碍时，操作人员必须干预挖掘机的挖掘工作。
如果我们的假定成功，所提出的控制设定就能应用于一种标准的挖掘机，这种挖掘机将在更大范围内增强人类的安全作业能力，比如槽探和钻井。
实验假设由三个系统组成：即微型计算机、PLC和液压部分（液压泵、阀门、液压缸），并且机制以三个自由度铲斗。其次，子系统被考虑作为组成部分，在第一子系统中，以下组成部分可被认为：个人计算机以专业的软件，变换行为和轨迹整平机以相等和不等形式转换为电信号，后者被送到PLC单元那些反过来控制电磁阀的电子驱动。压力从电磁阀产生变化在短管轴位置上，保证假定的油流量流入液压缸。短管轴位置，反过来被转换装置转换成一个电反馈信号输送到电磁阀中，被打开的短管轴让油流动到第三子系统，即挖掘机的液压缸。终于，第二子系统由三个组成部分组成：液压缸、吊杆、机械臂、铲斗。挖掘机动作时，三个组成部分也在作相应的动作。关于这些信息的改变被输送到第二液压系统，在那里，反馈信号改变短管轴的位置，保证油流入被规定的弹道。
在本文中，所有系统组成部分将被用稳定观点调查研究，作用理论上被定义，或从数字图形上把液压设备加以编目，加上所有特殊组成部分的调动作用，整体系统的调动作用被谈论。这种观点表现在突然的单位信号以下。
几个实验被执行了，表示，假定铲斗的运动是固定的，在实验之中，一个致力于钻井，换句话说，运动学上所说的轨道是平之的垂直线。实验所获得的线索被[6]所证实，注意到，有趣的是，实验时线长的变化不超过10cm。
3、实验行认识
3．1微型挖掘机实验
微型挖掘机K-11用在了实验中，假设在一个连续的机器当中，最小的部分被替换掉，需要进行经过考虑的控制，在液压机构中主要部分被替换掉的是阀门。另外，液压缸加另外的阀门时需要一定的压力，这保证附件上的意外事件不会发生。被用于这个实验的液压装载独立阀门是由丹富斯提出的，信息从微型计算机上调入装载独立阀门是通过一个控制区域。
在液压机构的修改后，挖掘机可用于二种不同的方式来控制。第一种方法由安置在操作员办公室里的操纵杆组成，用这种方法，操纵员能够以随意的速度反复移动机器至任意位置。第二种方法是在微型计算机编程吊桶的运动，从那里得到的信息转换为液压缸的伸长率，由液压油油量来移动它们，后者转换为一个电子信号通过控制区域网络输送到装载独立阀门，装载独立阀门的电系统机构显示在图7中。
铲斗零件图
回转装置图纸
摇杆零件图
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