A0装配图
压铸机自动浇铸机械手设计
摘要
本文简要介绍了工业机械手的概念、在生产生活中的作用、机械手的组成部分及分类、机械手的运动方式以及主要参数、未来的发展趋势等宏观概念。着重对630吨压铸机自动浇铸机械手进行了总体方案设计，通过对工作需求（浇包的规格、移动参数等）的分析。确定了机械手的自由度及坐标形式等参数。先绘制出机械手的运动简图。同时，设计了机械手的夹持式手部结构（浇包夹持及位姿调节结构），手腕及手臂的结构、规格参数、尺寸大校计算出驱动机械手各个部分液压缸驱动力矩及力的大小，确定了液压缸的尺寸。设计了机械手的液压系统并绘制出液压系统的原理图。大大提高了绘图效率。整体设计分为了机械结构设计及液压驱动系统的设计。还对机械手各个部件中的危险零件进行了强度校核，确保了设计结果的可靠性及准确性。
关键词：机械手；浇铸；结构设计；液压驱动
Abstract
This paper briefly introduces the concept of industrial manipulator, the role in production and life, the components and classification of the manipulator, the movement mode of the manipulator, the main parameters, the future development trend and so on. The overall plan of the automatic casting manipulator for 630 ton die-casting machine is designed. The freedom and coordinate form of the manipulator are determined through the analysis of theworking requirements(the specifications of the ladle and the moving parameters etc.), and the motion diagram of the manipulator is drawn. At the same time, the manipulator's clamping structure(casting clamp and posture adjustment structure),wrist and arm structure, specification parameters and size are designed. The driving torque and force of each part of the driving manipulator are calculated, and the size of the hydraulic cylinder is determined. The hydraulic system of the manipulator is designed and the schematic diagram of the hydraulic system is drawn. The drawing efficiency is greatly improved. The overall design is divided into mechanical structure design and hydraulic drive system design. The strength of the dangerous parts in each part of the manipulatorwas checked to ensure the reliability and accuracy of the design results.
Keywords：Manipulator; casting; structural design; hydraulic drive
目录
引言1
第一章绪论2
1.1机械手概述2
1.11机械手的组成及分类2
1.12机械手的设计参数3
1.2机械手的发展趋势6
1.3机械手应用的意义7
第二章机械手总体结构尺寸设计8
2.1确定浇铸机械手的规格参数8
2.11浇包的规格参数8
2.12机械手的手臂运动参数9
2.13机械手的运动简图10
2.2机械手手部设计11
2.21浇包夹持机构设计11
2.22手部支持钢架设计12
2.23夹板设计13
2.24倾倒机构的设计13
2.3机械手手臂的设计14
2.31手臂结构设计15
2.32手臂尺寸的设计16
2.4升降液压缸的支撑架设计17
第三章液压系统的设计与计算19
3.1液压系统及其工作原理19
3.2倾倒油缸的设计20
3.21倾倒油缸负载分析20
3.22倾倒油缸的尺寸设计21
3.3升降油缸的设计22
3.31升降油缸负载计算23
3.32升降油缸尺寸设计计算23
3.33长臂杆的强度校核25
3.4回转油缸的设计26
3.41回转油缸的尺寸设计27
3.42回转油缸的校核27
3.5回转轴的设计28
3.6液压系统附件的计算选择29
3.61流量的计算29
3.62液压泵的选择29
3.63电动机的选择30
3.64控制阀的选取30
3.65油管的选择30
3.66油箱容积的确定31
3.67验算液压系统性能31
结论33
参考文献34
致谢35
底座-A3
回转油钢主轴-A4
浇包结构-A2
手部装配图-A0
液压系统图
中间座-A3
5目录
1字数
2摘要
3设计所包含文件
4设计参数
