A总装图
目录
1绪论1
1.1研究背景及意义1
1.2单轴机器人发展现状1
1.2.1国外单轴机器人发展现状1
1.2.2国内单轴机器人发展现状3
1.3本文的主要设计与分析内容4
2单轴机器人整体设计6
2.1单轴机器人的组成和分类6
2.1.1单轴机器人的组成6
2.1.2单轴机器人的种类6
3面粉袋搬运单轴机器人结构设计8
3.1相关部分设计8
3.1.1面粉袋参数8
3.1.2单轴托盘设计8
3.1.3运输装置设计9
3.2末端执行器设计10
3.2.1爪齿设计10
3.2.2固定板设计12
3.2.3摆动臂设计12
3.2.4轴设计13
3.2.5摆动杆设计14
3.2.6液压缸设计15
3.2.7气缸设计15
3.2.8末端执行器电机设计16
3.2.9末端连接轴设计17
3.2.10连接轴设计18
3.2.11小臂设计18
3.2.12大臂设计21
4单轴机器人相关部件校核26
4.1校核方法26
4.2部件校核26
4.2.1支撑板26
4.2.2摆动轴27
4.2.3小臂28
4.2.4大臂29
4.2.5底座30
5单轴机器人工作站运动仿真32
5.1运动仿真使用工具32
5.2运动参数分析32
5.3运动仿真34
总结和展望37
参考文献38
致谢39
1绪论
1.1研究背景及意义
随着经济的快速发展和工业技术的不断提升，机器人逐渐出现在人们的视野中。不同的生产需求，造就了功能各异的机器人。单轴机器人是工业机器人的重要组成部分，可以完成工业生产中物品的装卸和单轴工作。它是集机械、自动控制、人工智能技术、信息处理技术等，于一体的高科技机电产品。码操机器人主要应用在面粉、药物、工程材料、食品及石油化工等行业中物品的自动搬运和单轴作业。单轴机器人技术的应用在一定程度上缓解了劳动力的不足、降低了生产制造成本、提高了生产效率、改良了工作环境和工作强度等情况。单轴便是按照单元化的思想，将生产线上的物料通过特定的形式进行堆放，以便通过集成化操作完成对物料的转运、装卸和存储等工作。
机器人可以帮助人类做具有高风险的、工作精度要求高的、无法完成的、简单重复的一些工作任务，如精密装配、重物装卸、涂装等。面粉袋单轴，就是将输送到生产线末端的面粉包装袋按照规定的方式堆垛到托盘上，来实现面粉袋的单元化装卸、转运和存储。
国家经济的高速发展，为企业带来了巨大的利益，企业对劳动力的额外需求量逐渐增大，然而现阶段人口老龄化逐渐加重，致使劳动力短缺及劳动成本增加，使得劳动力密集型企业面临着人工成本高的困难处境。就比如传统的面粉生产企业，一般使用人力来完成对面粉袋的单轴作业，无法保证单轴的效率。人工单轴的工人工作强度高、成本高、单轴效率低等缺点，是制约企业发展的重要因素。随着机器人技术的发展，对于单轴任务来说是一个机会，实现了自动化操作全过程。自动化单轴机器人具有运行稳定可靠、操作容易和安全性高的特点，可以极大的促进企业的收益，所以这为单轴机器人的推广和使用提供了巨大的市场和机遇。
因此，在广泛的市场需求和制造业的发展的情况下，我国应加大对单轴机器人得科研精力投入，研发出拥有自主技术的高科技产品。
底座
大臂
字数
小臂
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设计参数
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