A1-液压泵站装配图
摘要
这里制造的机器人是要代替人工去进行操作加工的一种自动化的装备，可以传送加工件、对工件进行转位或者装卸，还可以加上不同的工具去进行加工、装配、测量、切割、焊接、喷涂等工作内容，在一些比较差的工作条件下，人工不好进行作业，就用机器人去操作加工。这次设计的示教机器人主要包括手部、腕部、臂部、机身、机座，以及液压控制系统等构成的部件。
这次课题主要是把示教机器人的液压控制系统给设计出来。首先要查背景资料，分析示教机器人发展的情景，目前液压系统发展到哪一步，基本的构造是什么，把总体设计方案给确定下来，画出液压控制系统的工作原理图；对于液压系统的控制油路进行分析设计，通过公式计算，选出液压缸的型号、各种液压控制的阀门以及辅助元器件型号都要进行选择验证。
这次设计运用到这几年学到的专业知识，机器人仿照了人手的一些动作要领，按照设定好的程序，运动行程，还有操作条件去进行抓取动作、搬运或者加工工件的一种自动形式的机械手。对于示教机器人的构成方案，我们会从机械设计入手，设计它的液压控制部分，确定好相关的工艺加工流程，让机器人工作起来更安全可靠，工作的效率更高，转换起来更加灵活等等，整个设计要符合设计理论达到应有的工作价值。
关键词：示教机器人、液压系统、液压泵站、控制回路
Abstract
The robot made here is an automatic equipment to replace manual operation and processing. It can transfer the processed parts, rotate or load and unload the parts. It can also add different tools to process, assemble, measure, cut, weld, spray and other work contents. Under some relatively poor working conditions, manual operation is not good, We use robots to operate and process. The teaching robot mainly includes hand, wrist, arm, fuselage, base, hydraulic control system and other components.
This project is mainly to design the hydraulic control system of the teaching robot. First of all, we need to check the background information, analyze the development situation of the teaching robot, where is the current development of the hydraulic system, what is the basic structure, determine the overall design scheme, and draw the working principle diagram of the hydraulic control system; The control oil circuit of hydraulic system is analyzed and designed. Through formula calculation, the model of hydraulic cylinder, various hydraulic control valves and auxiliary components are selected and verified.
This design applies the professional knowledge learned in recent years. The robot imitates some action essentials of human hands. It is an automatic form of manipulator that grabs, transports or processes workpieces according to the set program, travel and operating conditions. For the composition scheme of teaching robot, we will start from the mechanical design, design its hydraulic control part, determine the relevant processing flow, make the robot work more safe and reliable, work more efficient, convert more flexible and so on, the whole design should conform to the design theory, achieve the due work value.
Key words: teaching robot, hydraulic system, hydraulic pump station, control circuit
目录
摘要I
Abstract II
第1章绪论1
1.1示教机器人简介1
1.2示教机器人研究及发展现状1
1.2.1国外现状2
1.2.2国内现状2
第2章示教机器人总体设计4
2.1参数选定4
2.1.1臂力的选定4
2.1.2工作范围的选定4
2.1.3运动速度选定4
2.2示教机器人总体结构方案拟定4
2.3示教机器人液压系统构成5
第3章液压部分的设计7
3.1控制回路的选择7
3.1.1压力控制回路7
3.1.2速度控制回路7
3.1.3方向控制回路8
3.2液压系统原理图的拟定8
3.3液压缸的设计9
3.3.1手臂升降、伸缩缸、手指夹紧缸9
3.3.2机器人回转缸11
3.3.3手腕回转缸13
第4章液压泵站的设计15
4.1液压元件的设计与选择15
4.1.1液压泵15
4.1.2液压阀类元件的选择15
4.1.3油箱的设计17
4.2其它辅助液压装置的设计选择18
4.2.1过滤器的选择18
4.2.2管道和管接头的选择18
4.2.3空气滤清器的选择19
4.2.4液位计的选择19
4.3动力系统的设计19
4.3.1电动机的选择19
4.3.2联轴器的选择20
4.4液压系统性能校核20
4.4.1液压系统压力损失20
4.4.2系统发热计算22
参考文献25
致谢26
A0-手臂升降缸装配图
A0-液压系统原理图
A2-油缸杆
A3-油缸底
A3-油缸盖
字数
摘要
目录
设计所包含文件
