A0-四自由度关节式串联码垛机械手装配图
设计一个拥有四个自由度的机器人，用于给生产包装进行码垛。对本课题中小型码垛机械手结构设计的主要任务包含如下几个方面：1.小型码垛机械手的驱动机构设计，2.小型码垛机械手多自由度手臂的结构设计，3.小型码垛机械手的抓取结构设计。本项目要求的码垛机器人臂展为2000mm，末端承载能力达到50kg，具有4个自由度的关节分布，重复定位精度为±1mm。
A1-主构架
A2-机体安装座
A2-手腕
A2-小臂
A3-前臂
A3-转盘
A4-法兰
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