A0-液压传动机械手总装配图
目前使用的机械手的臂力范围较大，国内现有的机械手的臂力最小为0.15N，最大为8000N。本液压机械手的臂力为N臂=1650（N），安全系数K一般可在1.5~3，本机械手取安全系数K=2。定位精度为±1mm。机械手各动作的最大行程确定之后，可根据生产需要的工作拍节分配每个动作的时间，进而确定各动作的运动速度。液压上料机械手要完成整个上料过程，需完成夹紧工件、手臂升降、伸缩、回转，平移等一系列的动作，这些动作都应该在工作拍节规定的时间内完成，具体时间的分配取决于很多因素，根据各种因素反复考虑，对分配的方案进行比较，才能确定。本液压传动上料机械手主要是从一个地方拿到工件后，横移一定的距离后把工件给立式精锻机进行加工。它的动作顺序是：待料（即起始位置。手指闭合，待夹料立放） →插定位销→手臂前伸→手指张开→手指夹料→手臂上升→手臂缩回→立柱横移→手腕回转115° →拔定位销→手臂回转115° →插定位销→手臂前伸→手臂中停（此时立式精锻机的卡头下降→卡头夹料，大泵卸荷） →手指松开（此时精锻机的卡头夹着料上升） →手指闭合→手臂缩回→手臂下降→手腕反转（手腕复位）→拔定位销→手臂反转（上料机械手复位） →立柱回移（回到起始位置） →待料（一个循环结束）卸荷。
A1-机械手手臂结构图
A1-机械手手臂升降和回转机构图
A1-机械手液压系统图
A2-PLC与现场器件连接图
A2-活塞杆
